A földrajzi azonosítás célja

Az előfeldolgozás leglényegesebb momentuma a földrajzi azonosítás: a földrajzi fokhálózat, a hozzá kapcsolódó jellegzetes földrajzi objektumok (tengerpartok, folyók, stb.) és az országhatárok képre vitele. A cél az, hogy minden AVHRR képi pixelhez egyértelműen hozzárendeljünk egy (lambda, fi) földrajzi koordinátapárt (földrajzi hosszúság és szélesség). Ez egy többlépcsős, összetett folyamat, melynek elvégzése a műholdakról érkező fájlok fejlécén kívül bizonyos navigációs táviratok pontos ismeretét is igényli. Ilyen távirat a NOAA által kiadott ún. TBUS-távirat (TIROS Bulletin United States), mely már a műhold áthaladása előtt 2-3 nappal korábban az alábbi címen letölthető az Internetről: http://noaasis.noaa.gov/NOAASIS/ml/ptbus.html.

A TBUS-távirat

A Kepler-törvények és a gravitációs perturbációkat leíró egyenletek segítségével elvileg egyértelműen meghatározható a műholdak mozgása, helyzete és a felszíni vetületpontok, ún. talppontok koordinátája. Ez egyrészt egy bonyolult számításokat igénylő műveletsorozat, másrészt gyakran olyan nem várt hatások is módosíthatják, mint pl. a naptevékenység, amikor a normális eltérésnél 8-10 pixellel is több előfordulhat a kép és a ráillesztendő földrajzi koordináták között (Labrot et al., 2003). Hogy a számítások a valóságot reálisan követhessék, szükség van a műholdak meghatározott időközönkénti bemérésére, és a pályaelemek ilyen módon történő korrigálására. A talppontkoordináta-számítás ezen problémáinak elkerülésére a műholdat működtető ország, jelen esetben az USA, távirati formában közli a pályaadatokat. Ezen információkat tartalmazza a NOAA által közzétett TBUS-távirat, melyben azonos formátumban egyszerre 4 meteorológiai műholdra vonatkozó pálya-paramétereket találhatjuk: NOAA-14, NOAA-15, NOAA-16, NOAA-17.
Egy konkrét műholdról szóló rész 4 állandó szerkezetű szakaszból áll, melyből a földrajzi azonosításhoz csak az utolsó, negyedik rész (PART IV.) első 3 sorára van szükség. Ezt a TBUS-táviratrészt a NOAA-17-es műhold 2003. július 22-ei áthaladására az 5. táblázat, s annak dekódolását a 6. táblázat mutatja be.

5. táblázat
A TBUS-távirat részlete a NOAA-17-es műholdra 2003. július 22-én

6. táblázat
Egy példa a TBUS-távirat PART IV részének dekódolására

A pályainformációkon túl a földrajzi azonosításhoz csak azokra az időpontokra van szükségünk, melyek a HRPT fájl fejlécében találhatóak külön-külön minden leképzett AVHRR sorra vonatkoztatva. Ehhez a már megismert fejléc szerkezete alapján minden sorból 4 darab szóra van szükségünk: a 9.-re, 10.-re, 11.-re és a 12.-re. Azonban ezeket a számokat először eredeti, bináris formában kell látnunk, ezért ezt a 4 szót vissza kell konvertálnunk a kettes számrendszerbe. Ennek oka a következő: sok egyéb paraméter mellett a dátum sem úgy lett kódolva, hogy szavanként mind a 10 rendelkezésre álló karaktert felhasználták volna, hanem csak egy bizonyos, előre meghatározott részét, amennyi elég az adott információ maximális értékének a tárolásához is. Ezért így, bináris állapotban kell a szükséges részeket meghatároznunk, és csak utána visszakonvertálni a tízes számrendszerbe. Ezt a folyamatot hivatott bemutatni a 7. táblázat a NOAA-17 2003.07.22 09:31-es áthaladás példáján. Minél pontosabb a műhold órája és minél jobban összehangolt a NOAA központ órájával, annál pontosabb a földrajzi meghatározás. Természetesen itt is lépnek fel hibák folyamatos időelcsúszás formájában. Ezért a NOAA állandóan közzéteszi az órahibák aktuális értékét az Interneten (http://noaasis.noaa.gov/NOAASIS/ml/status.html), a műholdak belső óráját pedig adott időközönként lenullázza.

7. táblázat
A dátum soronkénti értékének meghatározása a fejlécben tárolt szavak alapján

Az adott áthaladás során érkező adatokból ezzel a módszerrel előállítunk egy olyan, időpontokat tartalmazó fájlt, melyet a földrajzi azonosítás első részét elvégző segédprogram, az ún. műhold-navigációs program használ fel.

A műhold-navigációs program

A műholdak talppont-koordinátáinak meghatározására szolgáló több lehetséges módszer közül mi az ún. Brouwer-Lyddane eljárást választottuk. A modell algoritmusa a műholdak mozgását leíró egyenletek analitikus megoldása egy leegyszerűsített, perturbált potenciálmezőben, mely Brouwer és Lyddane nevéhez fűződik. Lyddane (1963) módosította Brouwer (1957) modelljét azért, hogy zéró excentricitás és 0°-os inklináció esetén is alkalmazható legyen az eljárás. Az így született módszerrel ±3 pixelnyi pontossággal lehet a műhold földrajzi helymeghatározását elvégezni, feltételezve a műhold belső órájának minél nagyobb pontosságát, s az általa generáló időpontok helyességét, melyek a HRPT fájl fejlécéből vehetők ki.
A program több száz soros forráskódja a szubrutinokkal együtt az Interneten több helyen is megtalálható (pl. http://www2.ncdc.noaa.gov/docs/podug/html/f/app-f.htm, http://stratus.oce.orst.edu/docs/pod/ncdcpodf.pdf). Ezek mind általánosított verziók, hogy a felhasználók a saját igényeiknek megfelelően dolgozhassanak vele.
Az általunk választott navigációs program forráskódja FORTRAN nyelven íródott. Bemenő információként kéri a HRPT fájl fejlécéből kinyert soronkénti időpontokat, a dátumot, illetve az arra a napra, s az adott műholdra vonatkozó, már említett TBUS-távirat megfelelő részét. Ezeket egy, az IDL nyelvén megírt saját program segítségével vesszük ki a HRPT-fájlból. A számításhoz szükséges konstansokat a program tárolja, és felhasználja. Ezek segítségével 3 fájlt kapunk eredményül. Az első, és legfontosabb a (lambda, fi) földrajzi hosszúság és szélesség koordináta-párokat tartalmazza a műholdkép minden pixelére. A másik két fájl pedig ugyanígy pixelenként tartalmazza a zenitszög és a napmagasság értékeit. (Nap-magasság: az adott pixelből látott Nap és a zenit – helyi merőleges – által bezárt szög. Zenitszög: az adott pixelből látott műhold és a zenit által bezárt szög.) Ezt a két szöget mutatja be többek között a 6. ábra.

6. ábra
A zenitszög és a napmagasság szögének szemléltetése

A NOAA műholdak földrajzi azonosításhoz olyan állapotba kell hoznunk a rendelkezésre álló FORTRAN nyelvű programot, hogy az a műholdképeinkkel és az Internetről letöltött TBUS-fájlokkal kompatibilis legyen. A program a HRPT fájlokból csak a fejlécekben található időpontokat használja fel, s így a TBUS-táviratok segítségével számolja ki, majd írja fájlba minden pixelhez a (lambda, fi) földrajzi koordináta-párokat (az előzőekben ismertetett Brouwer-Lyddane módszerrel). Ugyanígy meghatározza minden pixelhez a napmagasságot és minden oszlophoz a zenitszög értékét. A zenitszög az időtől és a Föld alakjától független változó, pusztán síkgeometriai fogalom, így elég azt az első sorra kiszámolni.

Mivel a vétel kezdete és vége az optikailag vastagabb légkörön való áthaladás miatt pontatlanabb, ezért ekkor az adatok hibával terheltebbek, mint a vétel középső szakaszán. A rádiós vételek eme hibaforrásával először a letapogatások időpontjait vizsgálva találkoztunk. Ugyanis a NOAA-15, -16, -17 műholdaknál bármely kép készítésekor a sorok közötti időkülönbség normális esetben 166,6 ezredmásodperc. A kép két szélén ettől azonban jelentős eltérések mutatkoznak. Ezért erre egy olyan korrekciós áthidaló megoldást kellett bevezetni, hogy nagy eltérések esetén a program módosítsa az idősort, mégpedig a már felfedezett időhányadosoknak megfelelően. Az eredeti program ezt a korrekciót az első sorhoz igazítva végzi el, vagyis, ha már a 2. sor időpontja nem 166-167 másodperccel későbbi, akkor azt kijavítja az általa helyesnek vélt értékre. De a fájl vételének kezdete és vége a korábbiakban említett pontatlansággal bír, ezért gyakran előfordul, hogy a legelső sor is rossz, így hibás időponthoz igazítjuk a teljes képet. Ez a magyarázata annak, hogy olyan áthaladásokkal is találkoztunk, amikor a kép és a hozzáillesztett fokhálózat az azonosítás eredményeként több, mint száz sorral volt eltolva. Ez elfogadhatatlanul nagy hibának számít, hisz az eltolodás átlagos értéke 6-7 sor. Ez a programhiba egyszerűen kiszűrhető, ha mi magunk előre kijavítjuk a bemenő időpontokat, s az időpontok program általi módosítására nem adunk lehetőséget. Az idősornak ezt a korrekcióját célszerű úgy elvégezni, hogy a kép középéről egy jónak vélt időponthoz képest extrapolálunk mindkét irányba a helyes 166,6 ezredmásodperces különbséggel. Ezekkel a korrekciókkal nem viszünk hibát a földrajzi helymeghatározás pontosságába, sőt ellenkezőleg, javítjuk a hibákkal tűzdelt állapotához képest.

Ugyanezt a hibaforrást igyekszünk elkerülni, amikor a felhasználandó TBUS-távirat nevének előállításához (pl. ptbus203.txt vonatkozik 2003. július 22-re, azaz az év 203. napjára) szükséges Juliánusz-naptár szerinti dátumot nem a kép elejéről vesszük ki, hanem a közepéről, s onnan is csak akkor, ha előtte és mögötte is ugyanaz a Julián nap áll. Az általunk írt program automatikusan felismeri, melyik NOAA műhold HRPT fájlja az, melyet épp beolvasunk, és ennek megfelelően keresi ki a TBUS-távirat megfelelő, arra a műholdra vonatkozó részét (az 5. táblázatban bemutatott 3 sort). Ezt egy meghatározott nevű szövegfájlba kiírja a műhold-navigációs program számára. Ezen kívül átadunk ennek a FORTRAN programnak egy fájlt, mely tartalmazza a sorok számát, az évszámot, az idősort és a megfelelő TBUS-fájl nevét.

Az eredményül kapott szélességi koordináták alapján egyértelműen eldönthető, hogy felszálló (dél-északi áthaladású), vagy leszálló (észak-déli áthaladású) pályán haladt-e a műhold, amikor a felvétel készült. Ezt az eredményt szintén felhasználjuk a továbbiakban. Azt tekintjük alapértelmezettnek, amikor leszálló a pálya, és ha felszálló, akkor a teljes képi pixeleket csatornánként, a napmagasság értékeit, a ? és a ? tömböket középpontosan szimmetrikusan tükröznünk kell. Ezen tömbök beolvasása után már lehetőség nyílik egy IDL-ben megírt térképező program segítségével a képszerű megjelenítésre. A 7. ábrán láthatjuk a földrajzi azonosító program eredményét és a pontosságát (azaz inkább pontatlanságát), amire ez a rutin képes. A kép a NOAA-17 korábban már bemutatott 2003. július 22-ei áthaladáskor készült. A képi pixelek és a térképi partvonalak közötti szemmel látható több pixelnyi eltérés ennél a navigációs eljárásnál úgymond természetes (ez a módszer pontossága), de ennek ellenére korrigálni kell. Ehhez azt feltételezzük, hogy az eltolás a 7. ábra minden pontján azonos. Így ha a kép egy pontján kézzel a megfelelő pixelpontosságig továbbigazítjuk a partvonalakat, akkor ez alkalmazható a kép többi pontjánál is. Ez a feltételezés a kivágat méretének növekedésével egyre kevésbé helytálló, azaz az eltolás nem marad állandó. Számunkra azonban ez nem jelent túl nagy problémát, ugyanis nem kívánjuk megőrizni a teljes képet, hanem csak egy bizonyos, jóval kisebb kivágatát, ahol pedig a módszer kielégítő pontosságú földrajzi azonosítást tesz lehetővé egyetlen állandó eltolási értéket használva (ld. a későbbiekben bemutatásra kerülő 14. ábrát).

7. ábra
A muhold-navigációs program által elért geolokalizáció
megjelenítése Mercator-féle térképvetületben
/ NOAA-17, 2003.07.22 09:31, 2. csatorna /

A közép-európai kivágatok elkészítése

Az ELTE TTK Környezetfizikai Tanszékcsoportja által vásárolt vevőberendezés segítségével az alábbi műholdak adása vehető: az amerikai NOAA-12, NOAA-14, NOAA-15, NOAA-16, NOAA-17, illetve a kínai Fengyun-1d. Ezek közül a NOAA-12 képeinek földrajzi azonosítása nem végezhető el. A műhold ugyanis már nem az eredetileg tervezett időpontokban halad át sem Amerika, sem Európa felett. A mozgását leíró Kepler-egyenletekben szereplő harmadrendű és annál nagyobb rendű tagok összeadódása a hosszú évek alatt mára már jelentőssé vált (a felbocsátás dátuma: 1991. május), ezért a földrajzi azonosítását már nem lehet megfelelő pontossággal elvégezni. Ezért nem is adnak már ki TBUS-táviratot erre a műholdra. Számításba kell venni a műholdak műszereinek elöregedését is, ami miatt a NOAA közel 2 évenként új műholdakat bocsát fel. ANOAA-14-es műholdról érkező adatok műszerhiba miatt állandóan zajosak és hibával terheltek, ezért ezen képek feldolgozása sem lehetséges. Tekintve, hogy a Meteorológiai Tanszék elsődlegesen a NOAA műholdképek feldolgozását tervezte el, így a kínai FY-1d műholddal egyelőre nem foglalkozunk.

Figyelembe véve a 16 bites NOAA HRPT fájlok méretét (~100 MB áthaladásonként), a használható napi áthaladások számát (műholdanként 2-3 darab) és hogy mindez a hozzáférhető műholdak közül teljesül arra a háromra, melyekkel dolgozni kívánunk (NOAA-15, -16, -17), meglehetősen nagy méretű háttértárra lenne szükségünk, ha ezt a hatalmas adatmennyiséget nyers formában szeretnénk tárolni. Számunkra igazán csak a Közép-Európai térség fontos annyira, hogy a beütésszámokat tartalmazó eredeti képfájlokat is megőrizzük. Így született a döntés, hogy a Tanszék nem fogja a teljes képeket az eredeti formában megőrizni, hanem csak egy adott kivágatot, a Kárpát-medencét, és szűk környezetét tartalmazó adatokat tároljuk. Azért, hogy kompatibilisek legyünk az Országos Meteorológiai Szolgálat által feldolgozott 1024×1024 pixeles kivágatokkal, mi is ekkora kivágatokat készítünk a térségről (8. ábra).

8. ábra
A kivágatok aránya
/ NOAA-17, 2003.07.22 09:31, 2. csatorna /

Ezeket úgy határozzuk meg, hogy középpontnak a (19°, 47°)-es koordinátapontot, vagyis a 19. keleti hosszúsági és a 47. északi szélességi kör metszéspontját választjuk. Ez a pont megközelítőleg Dunaújváros magasságában, de a Duna másik, keleti oldalán található, melyet a 8. ábra közepén vörös kereszt jelöl. Mivel a műholdak mindig nem ugyanazon pont felett repülnek át, s mivel ezen a 47. szélességi körön két egymást követő áthaladás közötti távolság ~1950 km, és egy kép pedig 2048?1,09 ? 2230 km széles, ezért ugyanúgy megeshet az, hogy a számunkra legjobb áthaladás szélén vagyunk, mint az, hogy a közepén. Míg az utóbbi igen kedvező esetet jelent, addig az előbbi, vagyis amikor a leképezés szélére esünk, nem túl szerencsés, és ilyenkor egyáltalán nem tudjuk az 1024×1024-es kivágatokat elkészíteni. Szintén nem készíthető el a kivágat, ha az adás ugyan fogható, de a képen a vevőantenna helye (jelen esetben Budapest) már nincs rajta. Ezt a három esetet szemlélteti a 9. ábra. A 9/a ábra egy olyan áthaladást mutat, ahol a műhold pontosan a kívánt koordináta (fekete kereszttel jelölve) felett halad át, a 9/b ábra olyan estet, amikor a (19°, 47°)-es pont két áthaladás közé esik félútra, a 9/c ábra pedig azt az estet, amikor már a képen nincs rajta a kivágat közepét jelentő koordinátapont. Ezen a három ábrán a narancssárga vonalak a soron következő áthaladásokat, a halvány szürke vonal a 9/a ábrán az előző áthaladást, a kék kör a műhold rádióadója által elérhető területet, az ezt metsző kicsit torz kék téglalap pedig azt a területet szemlélteti, melyről az AVHRR műszer által készített felvételhez a budapesti vevőantenna hozzáfér. A 9/a és 9/b ábra segítségével érthetővé válik, hogy bizonyos esetekben miért nem tudjuk elkészíteni az 1024×1024-es kivágatokat. Ezért szükség esetén létrehozunk egy másik, kisebb kivágatot is (700×700 pixel), hogy megtarthassuk azon áthaladásokat is, melyeken a (19°, 47°)-es földrajzi koordinátájú pont a kép perifériáján található. E két különböző kivágat viszonyát is szemlélteti a már bemutatott 8. ábra. Sajnos így is előfordulnak olyan áthaladások, melyeken ezt a kivágatot sem lehet elkészíteni, azonban ennél még kisebbet választani több szempontból sem lenne célszerű.

9/a ábra

9/b ábra

9/c ábra

A Kárpát-medencét tartalmazó kivágat elkészítésére alkalmas (9/a ábra),
és alkalmatlan áthaladások (9/b és 9/c ábra)

Egyrészt azért, mert azon már nem lenne rajta a teljes Magyarország, másrészt pedig minél jobban a kép szélén vagyunk, annál jobban torzul a leképezés, használhatatlanná téve így a pixeleket. Erre akkor is figyelnünk kell, amikor a kivágat még éppen, hogy elkészíthető, azaz ha ennek kerete túl közel esik a kép széléhez (az általunk megengedett minimális pixeltávolság: 20 pixel). Az így elkészített a kivágatok esetén a kivágathoz automatikusan készül egy szöveges fájl, melyben megtalálható a keret szélétől vett távolság is, jelezvén, mennyire ajánlott a szélső pixelek felhasználása. Tehát amikor csak lehet, elkészül az 1024×1024-es kivágat. A 700×700-as kép csak akkor készül el, ha a nagyobb nem készíthető el, de a kisebb még igen. Értelemszerűen van olyan áthaladás, amikor egyik kivágat sem készülhet el.
A kivágatok elkészítésekor először megkeressük azt a párt a rácsponti (lambda, fi) koordinátapárok közül, amelyik legközelebb áll a (19°, 47°)-es koordinátájú ponthoz. Ennek környezetében fogjuk a (lambda, fi) párokat kivágni. Mivel ekkor az illesztendő partvonalak még nem illeszkednek tökéletesen, ezért a képi pixeleket ténylegesen csak a korrekciós eltolás után vágjuk ki. Ennek az eltolási vektornak a megkeresése nem automatikus, hanem külső beavatkozást igényel. A már elkészült 1024×1024-es, avagy 700×700-as kivágatú térképhálózaton addig tologathatjuk az eredeti műholdképet (ld.: 10. és 11. ábra), amíg az a számunkra megfelelő pontossággal nem illeszkedik. Ez az ún. vizuális illesztés. Az utolsó ilyen értékpárt tekinthetjük a keresett eltolási vektor végpontjának, s ennek segítségével már megtörténhet a kivágás a képi pixeleket és a napmagasságokat tartalmazó tömbökből is.

Ezeket a kivágatokat a további felhasználáshoz csatornánként fájlba írjuk. A 12. ábrán a NOAA-17-es műhold 2003.07.22 09:31-es áthaladásának végleges, a Kárpát-medencére vonatkozó kivágata látható az ún. valódi színezéssel (True color).
Minden esetben – még akkor is, amikor kivágat nem készíthető el – a teljes képről csatornánként egy-egy nagy, eredeti felbontású, földrajzilag azonosítatlan kép készül, mely csak vizuális célokat szolgál. Ezen képek nem foglalnak túl sok helyet, azonban egyrészt információt adnak az Európában uralkodó aktuális időjárási helyzetről, másrészt segítségül szolgálhatnak valamilyen speciális kutatási, oktatási célú képkereséshez. Tekintve, hogy az AVHRR szenzor 3-as csatornája két alternatív csatornát takar (ld. 8. táblázat), ezért a képek legyártásakor a fájlnév erre is utal. E csatorna a NOAA-17 és NOAA-15-ös műholdnál napszaktól függően vált, a NOAA-16-nál pedig 2003 május elseje óta a kapcsoló meghibásodása miatt állandóan az éjszakai, ún. ’b’ hullámhossz tartomány üzemel.

12. ábra
A már illesztett és korrigált Kárpát-medence méretű kivágat
/ NOAA-17, 2003.07.22 09:31/

Így értük el egyik célunkat, vagyis sikerült megbízhatóan azonosítani műholdképeink pixeleit a földrajzi fokhálózatban. Ennek eredményét mutatja be a 13. ábra egy teljes, a NOAA-17-es műhold 2003.07.22 09:31-es áthaladásra vonatkozóan. Természetesen ilyen kép csak akkor készül automatikusan, ha a Kárpát-medencére vonatkozó kivágat a korábban ismertetett szempontok alapján elkészíthető. A 14. ábrán az 1024×1024-es a kivágatra vonatkozó földrajzi azonosítás eredménye látható, „True color” színezéssel. Az adatok további felhasználása céljából a kivágatok mellett a hozzájuk kapcsolódó információkat tartalmazó fejléceket is eltároljuk. Az így nyert fájlok 1024×1024-es kivágatok esetén áthaladásonként körülbelül 24 MB tárhelyet igényelnek, hisz az 5 kép és a fejléc-fájl 2 bájtos tárolással, a lambda, a fi és a napmagasság értékek pedig 4 bájtos tárolással készülnek, így képezve 5 db 2048 kB-os, egy 1500 kB-os és 3 db 4096 kB-os fájlt. Ez a tárigény mindössze 1-e az eredeti 16 bites formátumra átkonvertált fájlnak, mely még a földrajzi koordinátákat és a napmagasság értékeit nem tartalmazza.

13. ábra
A földrajzi azonosítás eredménye a Brouwer-Lyddane módszerrel a teljes képre
/ NOAA-17, 2003.07.22 09:31, 2-es csatorna /

Megfigyeléseink szerint az esetek többségében az y irányú eltolás jelentősebb mértékű, mint az x irányú, vagyis a szélességi körök menti. Ez csak azt bizonyítja, hogy az azonosítás során fellépő pontatlanság elsődlegesen valóban a műhold belső órájának hibájából ered, és ezért ezt utólag már nehezen lehet korrigálni. Kovács és Szenyán (1996) a NOAA-11-es műhold képeit vizsgálva hasonlóan arra a következtetésre jutott, hogy a nappali és éjszakai áthaladások órahibából eredő pontatlanság állandónak tekinthető, melyet figyelembe véve a földrajzi azonosítás már megfelelő minőségben elvégezhető.

14. ábra
A földrajzi azonosítás eredménye a Brouwer-Lyddane módszerrel
a Kárpát-medence méretű kivágatra
/ NOAA-17, 2003.07.22 09:31/

Egyéb módszerek az AVHRR mezők földrajzi azonosítására

A másik igen gyakran használt navigációs távirat a NORAD (North American Air Defense Command) által kibocsátott két soros távirat, melyet a NORAD SGP4 (Simplified General Perturbation) modellből állítanak elő. Ehhez a távirathoz szintén létezik földrajzi azonosító program. További ismert navigációs eljárás az ún. Clift modell, melyet az ausztrál CSIRO (Commonwealth Scientific & Indrustrial Research Organisation) Óceánográfiai Intézete fejlesztett ki. Egyes helyeken inkább ezt használják az általunk bemutatott Brouwer-Lyddane módszer helyett, s ezt inkább csak tartalék módszerként alkalmazzák abban az esetben, amikor a Clift modellhez nem áll rendelkezésre a szükséges bemenő információ. Elméletileg a Brouwer-Lyddane modell eredménye tovább pontosítható lenne, ha a műhold belső óráját is kezelné. Sajnos azonban a NOAA műholdak órája állandó pontatlanságot mutat, s ezért sokszor kell őket központi irányítással újraindítani.